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谐波减速器是谐波传动装置的一种，主要用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，体积小、承载能力大、运动精度高，单级传动比大，谐波传动装置主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚轮几个主要核心部件组成，它们之间的装配精度要求直接影响减速器的输出性能，精度越好，传递运动力量越平衡，振动越小，噪音也越小。

减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩，它的种类繁多，型号各异，例如行星摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、行星齿轮减速机、无级变速减速机、谐波减速机、三环减速机、带传动减速机、组合减速机、减速电机、平行轴减速电机、微型直流减速电机、正齿轮箱减速电机。

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齿轮减速机在工作中，当油温温度上升超过80°C或油池温度超过100°C而异常噪音时，应停止，而且应该停止，规则停止，润滑剂可以继续操作，换油前要等待齿轮减速机冷却下来操作，但是不要等到完全冷却，油有一定的温度会更加容易换。

减速机漏油主要是企业由于箱体内进行压力不断增加所引起，因此通过减速机应设有相应的通风罩，以实现均压，通风罩不能因为太小，较简便的检查工作方法是打开一个通风罩上盖，减速机以高速发展连续系统运转五分钟之后，用手摸通风口，感到压差很大时，说明自然通风罩小，则应改大或升高以及通风罩。

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摆线针轮减速机使用可靠、寿命长因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理获得高强度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长，因主要零件是采用轴承钢淬火处理，再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦副，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损小，所以经久耐用。

摆线针轮减速机设计合理，维修方便，容易分解安装，至少零件个数以及简单的润滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖，与同功率的其它减速机相比，重量体积小1/3以上，由于是行星传动，输入轴和输出轴在同一轴线上，以获得尽可能小的尺寸。

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