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由于谐波减速器存在多齿啮合误差均化效应，传动精度不能较好地反映由磨损引起的寿命退化过程，因此以传动效率为寿命表征量，并以效率下降到50%时运行的总转数为寿命值进行热真空加速寿命试验。

已有分析结果表明，实用工况下运行的谐波减速器转速低时，柔轮与柔性轴承相对运动界处于混合润滑状态，在此区间转速的提高对其润滑状态改善非常明显，而通过升高温度平衡润滑状态的效果非常有限，故混合润滑状态下提高转速并增加负载以保持或增大微观凸体接触承担的载荷是更为有效的加速寿命试验方法。

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摆线针轮减速机是一种通常情况下用来低速大扭矩的传动设备，减速的目的是通过摆线针轮减速机输入轴上的大齿轮与电机、内燃机或其他高速动力啮合，摆线针轮减速机种类繁多，按传动方式分为齿轮摆线针轮减速机、蜗杆摆线针轮减速机。

摆线针轮减速机中的润滑油在齿轮传动中起着主要作用，即减少轴承与滚珠轴承等机械传动部件之间的摩擦和磨损，从而很好的减少了零件之间因为接触而产生的摩擦阻力，很好的做到降低能量，有效的让传动效率得到很好的提高，让各种的零件部件的使用时间都得到了很大的提高。

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单级圆柱齿轮减速机单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3~5，轮齿可为直齿、斜齿或人字齿，箱体通常采用铸铁铸造，也可以用钢板焊接而成，轴承常用滚动轴承，只有重载或特高速时才用滑动轴承。

双级圆柱齿轮减速机双级圆柱齿轮减速机分有展开式、分流式、同轴式三种，适用减速比8~40，单级锥齿轮减速机单级锥齿轮减速机适用与减速比2~4，传动比不宜过大，以减小锥齿轮的尺寸，利于加工，仅用于两轴线垂直相交的传动中。

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